UVW对位平台控制算法 在视觉引导上的应用

Q;对位平台旋转的δθ该怎么求（以贴合为例）？

由公式δθ=δ6-δ5可以知道

A：如果产品比较小。可以采用两个相机为别定位基准和对象（一般如下）:

如下示意图:

视觉可以利用模板匹配的算法求出基准的坐标（X、Y、θ）（）同理也可以求出对象的坐标

如果是产品比较大，可以利用抓对角计算出产品的中心位置和角度。可以利用4个相机或者8个相机求出2个产品的位置。

以下是用到8个相机（基准4个，对象4个）的基准处定位简单模型。

*视觉算法的图像坐标和电机机构的坐标关系需要软件工程师与电气工程师一起配合做。

假设用图像处理定位方式得到的对象在X0Y坐标中的位置为（X5，Y5，δ5）

用图像处理定位方式得到的基准在XY坐标中的位置为（X6，Y6，δ6）

则得到的旋转数据为：

δθ=δ6-δ5

X=X6-X5

Y=Y6-Y5

假设初期位置（一般设置为原点位置，每次对位完需要重新回原点）是水平的。这时候认为θ0=0

根据UVW的演算公式：

δX1=R*COS（δθ+θX1+θ0）-R*COS（+θX1+θ0）

δX2=R*COS（δθ+θX2+θ0）-R*COS（+θX2+θ0）

δY1=R*Sin（δθ+θY1+θ0）-R*Sin（+θY1+θ0）

其中θ0=0

δθ=δ6-δ5

θX1θX2θY1R（出厂的时候已经给）是已知的。

就可以求得δX1δX2δY1（其中单位是mm）

然后再把XY的值对应加（或减）进去得到实际平台需要走的距离（mm）为：

δX1=δX1+X

δX2=δX2+X

δY1=δY1+Y

然后就可以求得需要驱动X1轴走动的脉冲数为：

X1（pluse）=δX1*Mp...........（1）

（MP为脉冲当量，由丝杆螺距和编码器一起决定）

同理可以求得X2轴走动的脉冲数为：

X2（pluse）=δX2*Mp...........（2）

Y1轴走动的脉冲数为：

Y1（pluse）=δY1*Mp...........（3）

以上就是对位平台的计算方法和计算示意图，联勖视觉对位平台拥有丰富的行业应用经验，能为您提供专业的对位平台问题解答，欢迎来电咨询